走进机器人，图拆特斯拉Optimus-浙商证券-20230731.pdf
该文档是一份关于特斯拉Optimus人形机器人的证券研究报告。报告以“一页原文，一页译文，一页解读”的形式，详细拆解分析了Optimus的设计制造思路，并探讨了其涉及的重要零部件与智能系统。
核心内容包括：
1. **Optimus概览：** 介绍了人形机器人的发展历程、Optimus的主要参数及不同阶段的演变（概念阶段、开发平台阶段、最新一代）。报告强调特斯拉将电动汽车领域的经验移植到人形机器人，并致力于降低成本，实现智能化。
2. **硬件仿真：** 通过结构分析、破坏分析，集成结构控制设计展示了Optimus的硬件设计理念，并着重分析了膝盖关节的仿生设计灵感，强调其四杆连接方式可以更有效地完成任务，从而减少执行器的力量，保证效率。
3. **驱动器：** 详细解析了Optimus的驱动器构造、设计思路和选型优化结果，强调了驱动器对机器人运动的重要性，并且总结了由工况确定驱动器工作范围，并优化了电机选择。
4. **手部：** 探讨了Optimus手部的人体仿生学设计，强调了其6个驱动器和11个自由度，使手部具备自适应抓握和精细操作的能力。并分析了设计中空心杯电机，精密齿轮和编码器的运用。
5. **自主性概览：** 分析了Optimus的自主性，指出其以视觉为主的技术路线，采用Autopilot摄像头进行感知，并利用强大的神经网络进行处理。同时强调了3D传感模块以多目视觉为主，植入无线连接和音频通信，增加硬件保护机制。
6. **运动规划和控制：** 分析了机器人运动规划的挑战、概述和工作原理，并深入探讨了运动控制和状态估计，解释了现实世界中机器人摔倒的原因，以及如何进行状态估计与运动控制以实现平衡。
7. **操控：** 强调了机器人除了行走之外，操控能力的重要性，介绍了操控现实世界事物的方法，包括生成自然运动演示库，并根据现实世界情况调整运动参考轨迹，完成模型优化。
**风险提示：** 报告最后也提出了风险提示，包括Optimus设计生产进展不及预期、AI技术迭代不及预期，以及翻译错误风险。
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